移动机器人是机器人学的一个重要分支，应用十分广泛，几乎渗透到了人们生活的各个领域。本文以研制的全向移动机器人为研究对象，介绍了机器人的系统结构设计及全向运动实现过程，并在此基础上开发了以DSP为核心的运动控制系统。　　 本文对Mecanum轮全向移动机器人的整体结构框架进行了阐述，对机器人的各个组成部分进行详细介绍，包括全向移动轮系的设计、全向移动机器人底盘和减振系统的设计、全景视觉系统机构设计、机器人遥控手柄设计等；对比不同的全向轮机构，指出选择Mecanum轮的优势和必然，并详细介绍了Mecanum轮的工作原理与设计流程；分析Mecanum机器人的全向运动实现过程，并在此基础上提出了一种角度修正运动误差的方法。　　 同时，本文还对课题研制的四轴运动控制卡的软硬件进行了说明。硬件设计的主要任务是实现四路电机的同步控制。文章给出了系统的总体设计方案，重点介绍了DSP控制器模块化设计过程以及直流伺服电机的速度闭环控制系统的实现。文章从课题研究的实际出发，对硬件电路的设计展开了细致的说明。软件设计从运动控制总体任务出发，通过系统化的流程图展示了各个功能模块的实现过程，同时，也对实现电机闭环控制的数字PID算法进行了描述。　　 课题研制的全向运动机器人可移植性强，具有很大的推广价值。实践证明，机器人具有良好的机动性能，能够安全可靠的实现全向移动功能。四轴运动控制卡成功的应用于全向移动机器人中，性能可靠，满足机器人的使用要求。