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据中国疾病对策中心心理健康中心的统计,中国精神病患者总数超过1亿。但是,普通市民对精神疾病的认知率不到50%,就诊率低,会给患者和整个社会带来各种各样的影响。经颅磁刺激治疗技术的出现,给患者带来了希望。这项治疗技术本身已经很成熟,但是由于单次治疗流程平均长达20多分钟,而且治疗设备一般在2kg以上,大量消耗医疗工作者的体力,而且手持操作定位不精确,使得治疗效果不理想;现有的采用机械辅助实现经颅磁刺激治疗的设备价格昂贵。为解决这些问题本文研发了一款专用于经颅磁刺激治疗设备的柔性机械臂。首先,在分析总结