在当今电气时代,伺服控制系统广泛地应用于工农业生产和日常生活中。但是在伺服系统的控制精度上存在一定的不足,特别是伺服系统在低速时会受到摩擦干扰的影响,严重制约了电机性能的进一步提高。采用数字控制的方法来设计电机伺服系统,是当前伺服控制的一种发展趋势。利用数字控制器齐全的内部模块和丰富的接口,可以使伺服系统更加小型化,控制更加简单易行。本文以实际的电机伺服系统为研究对象,以TMS320F28335 DSP为核心控制器,依次介绍了电机伺服系统的构成、工作原理、控制方法以及摩擦补偿策略。本文首先介绍了电机伺服系统的结构以及主要组成,包括控制器、驱动器、电机、测角元件。根据系统的要求对它们进行选型,利用它们的结构参数得到伺服控制系统总体的数学模型,以便进行后续的理论分析。控制器是系统的核心部件,它利用e QEP模块将来自于编码器的脉冲波进行解析得到角度信息,执行一定的控制算法,然后利用e PWM模块产生PWM波来传送给H桥驱动器。因此,软件程序主要围绕着TMS320F28335 DSP控制器编写。另外还编写了上位机软件程序,用于发送指令和显示位置和速度曲线。通过伯德图分析了校正前伺服系统的频率特性,然后采用PI控制和超前校正分别对电流环和位置环进行校正,取得了良好的控制效果。并且实现了伺服系统中的位置跟踪和速度跟踪。针对于电机系统的摩擦干扰问题,研究了几种常用的摩擦模型,并且通过simulink对摩擦进行建模,观察由摩擦带来的几种非线性问题,比如爬行、滞滑自振荡、过零点死区。本课题中提出了基于滑模干扰观测器的的摩擦补偿方案,仿真实验表明它对摩擦干扰有着很好的抑制效果。