【摘 要】
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水轮机修复专用机器人视觉系统，主要是进行叶片表面缺陷识别及控制引导机器人跟踪焊缝，且随时调整焊枪姿态以完成补焊。 本文针对水轮机修复专用机器人视觉系统，采用基于三角
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水轮机修复专用机器人视觉系统，主要是进行叶片表面缺陷识别及控制引导机器人跟踪焊缝，且随时调整焊枪姿态以完成补焊。 本文针对水轮机修复专用机器人视觉系统，采用基于三角测量原理的主动视觉法中的激光扫描法对水轮机转轮叶片缺陷进行检测。 通过CCD(charge coupled device)摄像机采集的图像含有大量噪声。本文利用图像处理的相关知识，采用国际上先进的小波变换方法对图像进行处理，包括图像增强、图像压缩编码、图像消噪和边缘检测等，利用Matlab中带的图像处理工具箱和小波工具箱对叶片图像进行了处理，并与傅里叶变换及其它图像处理方法结果进行了对比，从而为控制机械手自动跟踪焊缝，控制焊炬提供了可靠依据。
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