汽车转向系统先后经历了机械转向系统、液压助力转向系统、电液助力转向系统和电动助力转向系统(Electric Power Steering System,简称EPS)等几个阶段。电动助力转向系统是把机械转向系统和一个受控电动机结合在一起,通过电机直接助力。助力大小由电控单元控制,相比传统的助力系统,电动助力转向系统具有节能、环保、更好的操纵特性等优点,并且紧扣现代汽车发展主题,已经成为汽车转向系统研究的热点。本文首先在分析EPS系统基本原理和简化EPS系统各部分动力学数学模型的基础上,构建了EPS系统的数学模型,推导出了输出到输入的传递函数,分析了EPS系统稳定工作的条件,为进一步的控制策略设计奠定了基础。控制策略的设计直接影响EPS系统的性能。本文以助力控制策略为研究重点,着重讨论如何实现电机电流对方向盘转矩快速,准确的跟踪,提出了模糊自适应PID控制策略。模糊自适应PID控制在系统动态过程中能实时改变PID参数,与PID控制相比,具有更快的响应速度,更好的稳定性和可靠性。并利用Saber仿真软件搭建了EPS系统仿真模型,通过仿真分析验证了模糊自适应PID控制的有效性。最后以dsPIC30f4011为控制芯片完成了EPS系统硬件、软件的开发,并通过EPS系统台架试验,验证了所设计EPS系统硬件软件的可行性和所采用的控制策略的有效性。