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本论文对无线自组织网络的几种主要路由算法进行了探讨，并分析了井下无线传输环境的特殊性。通过对供电电缆、巷道支护材料、煤层电特性、粉尘、水汽、雾滴的分析，得出井下电磁环境复杂，信道干扰严重，电磁波传输衰减较大，这导致井下无线通信具有时延较大、误码率较高、多径效应严重、节点能量消耗快等特点。并针对井下无线信道干扰严重、节点能量受限的特点，本论文分别从误码率和能量约束两个方面对AODV路由协议进行了改进，提出了一种基于误码率和能量约束机制的井下无线自组织网络自愈AODV路由协议。其中，基于误码率的AODV路由协议主要是对路由发现机制的改进，基于能量约束机制的自愈AODV路由协议主要是对路由维护机制的改进。 采用NS2仿真软件对改进的AODV协议进行了建模仿真。仿真结果表明，在高误码率环境中，BER_ECS-AODV协议在数据包投递率、平均传输延时以及路由负荷等性能上显著优于经典AODV协议。对于误码率较高的井下通信环境，BER_ECS-AODV协议比AODV协议更适合作为井下无线通信的路由协议。