【摘 要】
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该文从几个不同的角度研究了冗余度机械臂的逆运动学、轨迹规划及控制问题,主要内容如下:首先,研究了常规的冗余度机械臂求解逆运动学的方法,采用模糊逻辑推理的方法,给出了
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该文从几个不同的角度研究了冗余度机械臂的逆运动学、轨迹规划及控制问题,主要内容如下:首先,研究了常规的冗余度机械臂求解逆运动学的方法,采用模糊逻辑推理的方法,给出了一种冗余度机械臂逆运动学计算中的多性能准则融合方法,根据各个单独性能准则和它的变化量来实时确定各辅助性能准则的权重因子.第二,提出了一种新的冗余度机械臂求解逆运动学的方法——基于位置的冗余度机械臂逆运动学求解方法,利用关节空间的势场函数作为性能指标,采用最速下降法来搜索最优化参数.第三,研究了基于人工神经网络的机械臂逆运动学问题,首先提出了一种基于多层前向神经网络的逆运动学实时控制算法,进行了仿真实验,并给出了实验结果.第四,探讨了应用模糊逻辑解机械臂逆运动学问题.提出了一种基于模糊逻辑规则的机械臂逆运动学算法,并将该算法在平面二自由度机械臂上得到了实现.
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