中大口径火炮是现今战场上的主要作战单位,具有射程远、精度高、威力大、机动性好、快速反击能力强、寿命周期长等特点。弹药自动装填系统是现代中大口径火炮的重要组成部分,系统性能的好坏是制约中大口径火炮射速的主要因素。目前我国火炮弹药自动装填技术逐步走向成熟,但由于研究起步时间较晚的缘故,与世界先进火炮的自动装填系统相比,仍存在自动化程度较低、装填速度较慢的缺点。通过设计并应用先进控制技术,提升弹协调器工作过程的控制效果,有效保障弹丸自动装填过程的进行。本文以某型火炮弹协调器作为研究对象,针对机械结构、电气控制、液压传动多学科耦合系统,结合多体动力学、滑模控制、自适应控制、神经网络控制等理论,借助多种软件的联合仿真技术,展开对弹协调器控制技术的研究,为弹丸自动装填控制系统中关键问题的解决提供理论与实验基础。论文的主要研究内容包括以下几个方面:（1）详细阐述了某型火炮弹丸自动装填系统的基本构成与协调动作的工作流程。对弹协调器系统的动力学特性展开分析,搭建动力学模型。（2）分析伺服阀与阀控非对称缸液压机理,建立弹协调器液压模型。针对控制过程中负载变化、非线性作用力、外部干扰以及伺服阀的输入饱和、泄漏等因素设计反演鲁棒、参数自适应鲁棒、神经网络鲁棒等多种控制器,以期获取良好的控制效果。（3）通过AMESim平台搭建液压模型并与实验台架进行模型校核。通过MATLAB平台搭载算法控制器,借助联合仿真技术验证设计控制器的有效性。通过ADAMS建立精确机械模型,运用机、电、液三者的联合仿真技术进一步提高仿真模型拟合实际模型的程度。（4）搭建实验平台,设计低通滤波器处理参数信号,通过PLC模块载入算法控制器,检验算法在实验台架上的可行性。并与积分分离PID算法控制结果比较,验证设计神经网络自适应鲁棒算法在弹协调器系统上控制效果的优越性。