车辆行驶的稳定性与安全性密切相关。通过控制算法设计有效的防抱死制动系统(Anti-lock Braking System,简称ABS)、电子稳定性控制系统(Electronic Stability Program,简称ESP)对车辆纵向、侧向、横摆运动及四个车轮绕各自中心轴线的回转运动进行控制,并合理的协调ABS/ESP控制,提高车辆行驶稳定性。论文介绍了底盘主动安全控制算法的研究现状及发展趋势,并了解ABS和ESP系统的发展现状及工作原理、基本结构。建立的参考模型为二自由度模型,并建立整车七自由度模型、车身模型、Dugoff轮胎模型及制动系统模型。对车辆制动理论进行分析,分别介绍应用于ABS的控制器原理,以滑移率为控制目标研究控制算法并仿真,对仿真结果分析得:PID控制和基于路面辨识的模糊PID控制算法可以在一定程度上提高车辆制动性能,比无控制制动效果好,并确定基于路面辨识的模糊PID控制研究协调控制。随后,对车辆操纵稳定性进行分析,确定单侧车轮制动控制策略,并分析制动力分配。利用经典卡尔曼滤波理论估计车辆质心侧偏角,并在特定工况下模拟仿真分析,通过实验室开发的车载测试系统实车试验获得实时参数,验证所建立模型的实用性和有效性,为研究提供依据。根据论文建立的模型,研究基于PID控制、积分分离PID控制、模糊PID控制的ESP控制器,并在双移线工况与正弦工况下的高、低附着路面上仿真分析,采用模糊PID控制的ESP控制器进行ESP和ABS协调控制研究。最后,设计协调ABS与ESP控制策略,并在双移线工况和正弦工况下进行无控制、ABS控制、ESP控制、ABS与ESP协调控制仿真分析,仿真结果表明:单一控制时,ABS仅对车辆制动效果较好,制动时间缩短,ESP仅对车辆转向稳定性效果较好;ABS与ESP协调控制,能改善车辆制动性能,也能改善车辆的制动、转向稳定性。