本文研究了一种小型仿人搏击机器人,并分别对机器人的机械结构、运动控制系统、视觉系统和通讯系统进行了设计与实现。机械结构方面重点研究了机器人的外形、自由度、步态规划和动作设计。其中在外形设计方面对使用了Adams对机器人整体进行了机械和运动仿真,步态规划选择了二维倒立摆模型进行设计。在运动控制系统的设计中,进行了PCB板的设计、动作调试上位机软件和运动控制器程序的软件设计。在视觉系统中,使用中值滤波的方式对图像进行预处理,然后使用简单背景下目标分割的方法提取目标轮廓,对目标的状态和距离作出估计,最终决策出下一步要执行的动作。其中使用HOG特征和SVM分类器实现目标状态的分析,并使用中心透视成像法来进行距离判断。在识别目标后对目标进行跟踪时,采用特征跟踪和区域跟踪相结合的方法对目标进行跟踪,并进行目标的状态和距离进行判断。在通讯系统方面设计实现了PC上位机与树莓派之间、树莓派与运动控制器之间的图像和信息通信,使PC上位机可以完成对机器人采集图像和加速度传感器状态的显示,并能对机器人发送指令使其完成特定的指令或动作。在完成各个部分的设计后,组装了真实的机器人进行实验,分别对静态目标、动态目标击打测试,并取得了不错的效果。最后进行了两个机器人的实战实验,通过各项测试改进了目标识别算法,提高了机器人对目标判断的正确率。