移动机器人作为机器人学中的一个重要分支,是传感技术、控制技术、信息处理技术和电子技术等多门技术相结合的成果。随着相关技术的不断发展,移动机器人正朝着高速、高精度、智能化、开放化方向发展。作为移动机器人的核心,控制系统的优良对整个移动机器人的性能方面起到非常重要的作用。论文以差速轮式移动机器人为研究对象,设计了基于DSP的控制系统,并对移动机器人的算法进行研究。首先,通过对移动机器人控制系统的功能要求分析,确定了系统的总体设计方案。然后,完成了控制系统具体器件的选型,按照所选器件的硬件接口要求,完成了系统的硬件电路设计。硬件电路包括电源模块、处理器模块电路、传感器模块电路和电机驱动电路等。接着,基于控制系统的三种工作模式,对移动机器人的算法进行了分析和研究。移动机器人三种工作模式分别是非寻迹模式、寻迹模式和寻迹避障模式。非寻迹模式下,研究了移动机器人的定位算法和运动控制算法,仿真验证了算法的有效性；针对寻迹模式和寻迹避障模式的不同要求,研究了基于红外寻迹的运动控制算法,控制机器人准确跟踪轨迹路线；寻迹避障模式下,研究了测距避障的运动控制算法,使得机器人在遇到障碍物时,能够避开障碍物,寻找轨迹路线继续前进。最后,在完成硬件电路设计和算法的研究基础上,对控制系统进行软件设计。软件设计包括DSP主程序设计、初始化程序设计、主要功能程序设计、定时中断程序设计和外部中断程序设计等,实现了机器人寻迹、避障和导航功能。