过去工业界中主要使用手工方式在模具制品生产线中进行抛光打磨操作。非常的耗时且工人们会暴露于危险的工作环境中。传统方式中操作规程没有规范编制以及工人离职等问题,使得抛光工艺的一致性很难得到保障。汽车和航空航天等行业的新趋势和发展对模具质量和精度提出了更高的要求。近年来,由于机器人抛光系统的灵活性和生产率,在模具抛光领域得到了广泛应用。在本课题中,研究了抛光系统的工作过程,组件模块的功能选型,并选择了适合模具应用的特殊抛光头。完成了恒定接触力的控制和电主轴速度的控制的硬件和软件设计方案。此研究使用了具有良好弹性的橡胶制成的球形抛光工具。此外,还分析了另外三种广泛用于抛光和研磨的材料,包括塑料,碳化硅和氧化铝,以了解它们对抛光过程的影响。结合普雷斯顿方程和赫兹方程,基于常数K,做出了速度分布和接触应力分布预测材料去除速率模型。并根据现有数据,设计构建了用于成型应用的整个机器人抛光系统。综上所述,本课题完成工作如下:1)完成用于混联机器人抛光设备的结构设计,并设计了控制系统,硬件和软件;2)应用ABAQUS软件进行抛光工具与工件表面之间的接触应力分布以及接触面积分析;比较ABAQUS最大应力结果和最大赫兹接触压力的理论结果;3)计算了接触应力分布和运动学理论,得到了线速度分布,且根据普雷斯顿方程理论和赫兹解预测了材料去除率。