目前各国正加紧研发混合动力汽车,美国、德国、日本等老牌汽车工业强国一直保持着混合动力汽车的技术垄断优势,我国正在加紧赶超。本文以某单轴并联混合动力汽车为对象进行研究,主要研究该车动力系统在模式切换过程的动态协调控制问题,目的在于提高该车的乘坐舒适性。首先确定整车在模式切换过程中动态协调控制的评价指标,包括冲击度、模式切换时间及滑磨功,由于本文旨在研究乘坐舒适性,因此将冲击度作为优先指标,模式切换时间及滑磨功作为约束指标。根据整车的驱动、制动、充电的工作方式,将整车模式状态预先划分为7种,采用基于规则逻辑门限策略确定了7种模式相互切换的条件,为整车控制算法的研究打下了基础。利用电机的转矩响应快的特点,提出电机转矩补偿算法,包括电机补偿发动机转矩算法以及电机补偿离合器转矩算法。在离合器从分离到接合的模式切换过程中,基于电机补偿离合器转矩算法之上,加入了基于模糊PID的离合器控制算法,并由发动机的主动调速进行配合,在减少冲击度,增强整车平顺性的前提下,尽量确保整车的动力性,尽量减少对离合器使用寿命的影响。并在动态协调控制算法中,把离合器结合过程列为一个独立的模式状态,重新确定了稳态转矩分配算法,这就将动态协调控制问题转化为稳态转矩分配问题,从而简化了动态协调控制难度。根据研究目标搭建硬件在环仿真系统,该系统硬件包括加速踏板、整车控制器、CAN卡,软件包括Matlab/Simulink以及LabVIEW。Simulink模型包括整车部件模型及底层控制器模型。基于硬件在环仿真系统对控制算法进行仿真验证,仿真结果显示,本文所采用的动态协调控制算法,将模式切换冲击度控制在1m/s~3以内,相比于未加入动态协调控制算法的仿真结果,模式切换的平顺性显著提高;同时,模式切换时间在2s以内(包含发动机启动时间1s),滑磨功在1100J以内,均达到标准。实验结果证明了本文控制算法的有效性。