本文针对云南省昆明市煤气公司 的煤气管道的运营状况的探测，主要研究包括管道检测机器人本体控制系统设计以及管道检测机器人视频采集、以太网传输系统设计。 在视频采集、以太网传输系统中，硬件电路以高性能的DSP芯片为控制核心，分为USB接口控制模块，CPLD逻辑控制模块，以太网控制接口模块和DSP控制模块。DSP通过USB HOST端控制芯片采集基于USB接口的CCD摄像头上的视频信号，经过处理后从以太网传输到上位机，在以太网上传输的是基于TCP/IP协议的以太网帧。该系统通过串口与机器人本体控制系统通信，负责传输上位机来的控制信号到机器人本体控制系统，并把机器人本体控制系统采集到的霍尔传感器漏磁信号和其他信号传送到上位机。 在管道检测机器人本体控制系统中，硬件电路采用双MCU控制方式实现了32路霍尔传感器漏磁信号采集以及机器人在管道中的运动控制。信号采集包括模拟开关部分和A/D转换部分，机器人在管道中的运动控制包括机器人在管道中的轴向运动和径向运动，运动速度在物理范围内任意可调。