巡检机器人作为煤矿井下巡检的重要设备,承担矿井下安全检测工作。履带式巡检机器人在运行过程中,由于路况引起振动对机载检测设备所测量的数据的影响至关重要。对于巡检机器人结构的研究一直在不断的更新与改进,特别是底盘结构设计与分析的研究,决定着巡检任务的效率及安全。在运行过程中底盘结构的好坏由振动影响的检测设备测量数据结果体现出来,因此提出一种运行过程中底盘结构振动的仿真分析方法,并通过实验验证其合理性,设计出一款在巡检过程中满足高精度测量的机器人底盘结构,对提高煤矿井下巷道围岩变形测量数据精度研究具有实际意义和参考价值。论文主要从巡检机器人底盘总体结构设计出发,保证底盘结构设计的系统要求,并对底盘结构上搭载检测设备进行振动特性研究,具体内容如下:1.结合目前国内外巡检机器人研究现状,在此基础上依据理论研究,明确当前对巡检机器人底盘结构的系统要求,对机器人底盘结构进行了整体设计。2.对机器人底盘进行了动力学仿真分析,其中包含对国家标准道路路谱建立,完成整个模型在路面上的动力学仿真分析后,得到各个构件的运动曲线图。3.利用振动加速度传感器测量巡检机器人底盘结构在不平路面上行走所产生的振动加速度数值,并与仿真分析数据结果进行比较,验证ADAMS仿真分析方法的可行性。4.进行机器人底盘振动对测量数据的影响实验,在底盘结构上搭载激光雷达测距仪,利用Processing软件二维成像计算出测量值,与实际尺寸相比较,得出底盘运行中振动对检测数据精度的影响,为实际应用中检测巷道围岩变形情况提供参考价值。