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力觉反馈是构建虚拟/增强现实系统重要的感官信息交互方式，在遥距操作、医疗手术、康复训练、教育培训、信息可视化以及娱乐等诸多方面展现了广阔的应用前景。本文基于线绳-框架式结构，研究和设计了一套力反馈装置。该装置通过8根线绳并联驱动，能实现人与虚拟/增强现实环境的6自由度力觉交互。提出线绳-框架式力反馈装置的总体方案和结构，据此推导了已知8根线绳长度条件下求解末端执行器位姿的运动学公式，提出一种在已知末端作用力条件下线绳牵引力分配的规划方法。根据人手关节输出/承受力的作用的生物力学特点，