【摘 要】
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该文对国内外机器人视觉伺服的发展状况进行了综述,根据课题实际背景,对基于视觉的机器人定位控制进行了理论和实际研究.在视觉系统建立过程中,研究了几种与视觉伺服相关的图
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该文对国内外机器人视觉伺服的发展状况进行了综述,根据课题实际背景,对基于视觉的机器人定位控制进行了理论和实际研究.在视觉系统建立过程中,研究了几种与视觉伺服相关的图像处理和识别技术,并根据实际控制方案,实现了满足速度和精度要求的处理和识别算法.该文还研究了利用单相机对目标位置和姿态的估计方法.针对实际的目标对象和人为设置的特征标记,利用坐标变换和几何关系推导了一种简便的解析算法用以估计目标的三维位置和姿态,并用于上述的视觉定位实验中,取得了比较满意的效果.该文的工作,对进一步研究自然背景条件下的机器人视觉定位和跟踪抓取运动目标具有一定的参考意义和实用价值.
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