运动控制器是数控系统的核心，其性能的优劣直接影响着数控设备的加工质量，并对整个制造系统的集成控制、高效运行和更新发展具有至关重要的影响。传统运动控制器的快速性、稳定性和开放性已远远不能满足现代制造业的发展需求。网络化的多轴运动控制系统已成为当前学术界和工业应用的多学科技术领域的研究热点。本文在系统地研究工业以太网技术，特别是EtherCAT通信技术的基础上，以DSP和FPGA作为处理器，设计开发具有基于EtherCAT的多轴伺服运动控制器。该运动控制器使用EtherCAT高速工业控制网络，保证了运动控制的实时性和数据传输的高速高效性。本文重点进行了伺服运动控制器的硬件和软件的设计。在控制器的硬件设计上，本文采用TI公司最新推出的、专用于工业控制的DSP芯片——TMS320F28335为核心处理器，以Altera公司的CycloneⅡ系列的EP2C8Q208C8NFPGA为协处理器；采用Beckhoff公司的ET1100芯片作为EtherCAT通信链路层，设计EtherCAT从站网络接口，从而实现了具有EtherCAT从站功能的运动控制器。根据硬件总体方案，本文对DSP+FPGA伺服控制模块和EtherCAT从站网络接口模块、电源模块等电路模块进行详细设计。在控制器的软件开发上，本文根据控制器功能要求，对控制器软件进行模块划分和设计，并着重进行EtherCAT从站驱动、信息采集、模拟输出、位置控制和轨迹插补等技术的研究。并设计了一种由DSP粗插补和FPGA精插补结合的两级插补算法。最后，在软硬件设计的基础上，本研究制作控制器样机；运用样机搭建测试实验平台，进行控制器的硬件测试和软件调试，验证硬件原理和实现预期的运动控制效果，为进一步研究奠定良好的基础。