【摘 要】
:
本文根据开放式数控伺服系统的特点,针对传统PID控制技术的优点(结构简单、调节方便、无须知悉被控对象数学模型等)和缺点(三个系统调节参数很难协调一致,取得最优性能等),提
论文部分内容阅读
本文根据开放式数控伺服系统的特点,针对传统PID控制技术的优点(结构简单、调节方便、无须知悉被控对象数学模型等)和缺点(三个系统调节参数很难协调一致,取得最优性能等),提出了三种控制技术,即改进的PID控制技术、重复控制技术和自抗扰控制技术,在分析了这三种控制技术原理的基础上,分别在计算机上进行了仿真测试。仿真测试结果表明自抗扰控制技术在无超调、无震荡方面表现突出,但是实时性比较差,而且实现起来比较困难,因此选用改进的PID控制技术和重复控制技术作为开放式数控伺服系统的控制技术,并在该系统上进行实现和测试。实测结果表明重复控制技术在对周期性重复运动的控制上确实优于PID控制技术。本文主要内容包括如下:1.介绍了数控系统伺服控制技术的研究概况和开放式数控系统平台。2.阐述了系统辨识理论和对数控伺服系统进行系统辨识的方法,并以M序列为输入信号,使用PMAC的数据采集功能采集了数控伺服系统的输入和输出信号,并通过MATLAB软件,处理了所采集的数据,从而获得了数控伺服系统的数学模型。3.阐述了PID控制技术的基本思想,提出了改进的PID控制器,介绍了该控制器的各个组成部分,包括比例环节、积分环节、微分环节、积分分离、微分先行等,以及各部分的具体功能,并在计算机环境中对其进行了仿真分析。4.阐述了重复控制技术的基本思想,介绍了重复控制器各个组成部分,包括内模、低通滤波器、前馈环节、超前补偿环节和稳定化补偿器,接着分析了重复控制系统的稳定性,最后在计算机环境中对其进行了仿真分析。5.阐述了自抗扰控制技术的基本思想,介绍了自抗扰控制器的各个组成部分,包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律,并非别对这三个部分的作用原理进行了理论分析,最后在计算机环境中对其进行了仿真分析。6.介绍了在PMAC上进行伺服扩展的技术,编制了相应的基于PID控制技术和重复控制技术的伺服控制程序,并在开放式数控平台上实现了这两种伺服控制技术,同时进行了系统测试,测试结果表明在重复控制技术调节下的跟随误差比在PID控制技术调节下的跟随误差要减少71.9%。
其他文献
花生是自交作物。有比较顽固的遗传性,虽然经过长期栽培,至今仍然保持着明显的四个生态型即多粒型、珍珠豆型、龙生型、普通型。每个生态类型都是在特定的自然条件下长期形成
广西之贵,贵在奇石。大而言之,有苍苍莽莽十万大山、有亦真亦幻桂林山水、有美若盆景柳江鱼峰,无一不是石之造化;小而言之,有大化彩玉石、马安彩陶石、柳州草花石,无一不是天
在Android手机领域,如何才能确保足够的性能和流畅运行各种应用环境的基础?处理器,也就是手机的“芯脏”无疑是最关键的一环。换句话说,那些武装“神U”的机器都不会太差。CF
随着轨道列车技术的发展,列车运行安全的主动防护技术即避免事故(包括碰撞事故)发生的能力已达到了一个前所未有的高度,确保了轨道列车正常情况下的安全运行。然而,由于轨道
随着计算机网络以及数据库技术的快速发展,各领域积累的半结构化数据和信息急剧增加,迫切需要面向知识发现的方法,而数据挖掘的出现与应用,为这一目的提供了强大的工具。通过利用半结构化数据的内容和结构信息,配合数据挖掘算法,可以从大量半结构化数据中提取用于描述结构特征以及内容的信息,并进行综合以对半结构化数据进行深层次的潜在知识发现,而发现的知识能为决策者提供良好的数据支持。半结构化数据有很多类型,而其中
近年来,各农场对于提高棉花霜前的产量都做过不少努力,其中包括选育早熟品种,脱叶催熟,合理整枝,适当提高停水等等,都收到了一定的效果.从1957年开始,在车排子地区各农场试
唐山6898在喀什地区具有早熟、高产、抗逆性强(即抗条锈、避蚜虫、抗倒伏、避干热风)等优点,平均单产400斤左右,高的可达800—900斤,深受广大社员群众的欢迎,目前播种面积已
产品设计阶段作为产品成型的关键阶段,高效高质量的产品设计过程,不仅能有效节约设计成本和设计周期,还能缩短整个产品上市时间和投入成本、保障产品质量,对企业成功应对“TQCSE”挑战有着重大意义。由于产品越来越复杂,产品设计过程也变得错综复杂,单靠工程技术已难以满足要求,还应对设计过程进行合理规划。为此,本文以产品设计过程规划为基本研究对象,通过将产品设计过程与工作流进行结合,采用Petri网的建模方
相比传统的直线型装配线,U型装配线被更广泛地应用在JIT制造系统中。研究U型装配线平衡有利于提高生产效率、降低生产成本。围绕U型装配线平衡问题,本文研究确定工时下和随机工时下的U型装配线平衡模型,以提高U型装配线的效率和有效性。主要工作如下:首先,根据U型装配线的物流运输特性,分析了影子约束及模型的不足,提出了一种基于工位编码的优先关系建模,以保证入口和出口线上的物流顺行。该模型能完备的描述U型装