作为该研究应用背景的"关节型多自由度气动机械手"是由多个气动伺服系统组成,因此该课题重点研究了气动位置伺服控制系统.另外,该课题还为"关节型多自由度气动机械手"建立了比较完善的实验台,为将来的后续研究打下了基础.全文分为六章.首先,该文综述了气动伺服控制技术和气动机器人(机械手)的研究状况,并概括了该课题的研究内容.该文的第二章对气动位置伺服系统进行了理论分析,建立了气动位置伺服控制系统的数学模型.第三章主要分析了实验系统的软硬件组成,包括气动回路、控制回路以及应用LabWindows/CVI开发的虚拟仪器软件平台.第四章对系统分别采用传统的PID控制并得到了良好的控制效果,但是其负载适应性较差.第五章针对本伺服控制系统特点,设计了非对称模糊PID控制,实验证明了该方案可以较大程度地提高系统的鲁棒性和适应能力.第六章主要介绍了气动机械手的研究状况.最后一章总结了研究结论,并对该课题的后续工作提出了设想.