随着GNSS系统的迅速发展,实时动态定位(Real Time Kinematic,RTK)由于可以在作业区域内提供实时的厘米级定位精度,在自动驾驶、无人机、精准农业和工业机器人等方面,得到了广泛的应用。卫星导航信号模拟器是接收机的研制与测试的核心设备,可在实验室环境下为接收机的研发和测试提供一种可再现、可控的仿真环境。因此,从软件模拟器整体的角度研究中频信号的实现方法、作为精度比对验证接收机的捕获和跟踪误差模型,根据误差模型评估接收机定位精度,具有较强的现实意义。为此,本文实现了全系统全频点的RTK-GNSS软件模拟器,对码跟踪环路误差模型进行了理论完善,并提出了一种整周模糊度可靠性检测模型。本文的主要贡献和创新包括:(1)详细分析了经典的码跟踪误差模型,针对大带宽长积分环路参数下码跟踪误差模型的理论值与实际值的偏差较大的问题,提出了一种基于离散时间信号的相干鉴别器码跟踪误差模型。基于软件模拟器的验证表明,本文提出的码跟踪误差模型提高了经典误差模型的准确度。(2)基于本文提出的码跟踪误差模型,提出了基于伪距载波相位差的整周模糊度可靠性检测模型。在此基础之上,详细分析了整周模糊度的成因,证明了接收机本地初始时间的基本取值单位直接影响了模糊度的整数特性,给出了接收机在各个频点的本地初始时间的基本取值单位。基于软件模拟器的验证表明,本文提出的整周模糊度可靠性检测模型与实际值具有较高的准确度。(3)实现了全系统全频点RTK-GNSS软件模拟器,详细阐述了软件模拟器的实现架构。同时,搭建了软件接收机测试平台,验证了中频信号在不同系统和不同频点组合下的单点定位和RTK定位性能。