随着科技的不断发展和进步,生产装配的自动化已渗透到现代工业的各个领域。近年来,工业机器人和视觉技术随之兴起,广泛应用于自动化生产线,完成工件的搬运、分拣以及上下料等工作。SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人因其速度快、精度高等优点而成为应用最为广泛的搬运机器人,但传统的示教方法无法满足柔性生产的要求,因此需要引入机器视觉技术进行识别和定位,并引导机器人的抓取动作。本课题是企业项目的预研发,解决工件在移动中实现定位抓取的问题,对此本文的研究工作如下：依据机械部分的设计方案选择机器视觉系统的类型、安装位置,结合精度要求等选择相机,通过直接线性法完成其在机器人坐标系中的标定；完成视觉定位抓取系统搭建的硬件设计部分,包括皮带线选型、PLC以及其他电气元器件的选型,并进行电气控制柜的接线；完成视觉定位抓取系统搭建的软件设计部分,由串口通信的方式实现PLC与机器人、相机之间数据交换,采用模块化思想设计PLC程序并调试。多次实验、程序修改和调试之后,机器视觉定位抓取系统成功搭建完成,并通过实验验证了该系统控制方案的可行性。本课题的研究成果已成功应用于相关项目,SCARA机器人与视觉系统的结合极大地提高了生产效率,自动化装配线将工人从繁重的重复劳动中解放出来,同时为企业创造了显著的经济效益。