【摘 要】
:
移动机器人技术融合了运动控制、图像处理、信息融合、路径规划、无线通信等技术,其中,Simultaneous Localization and Mapping(同时定位与地图创建,简称SLAM)技术是实现机器
论文部分内容阅读
移动机器人技术融合了运动控制、图像处理、信息融合、路径规划、无线通信等技术,其中,Simultaneous Localization and Mapping(同时定位与地图创建,简称SLAM)技术是实现机器人自主导航的关键。多传感器信息融合的移动机器人导航系统可以协调应用多个传感器信息解决机器人避障系统的非线性和不确定性问题,对提高机器人的避障和导航的精度具有重要意义。本文通过融合超声波传感器、CCD视觉传感器所采集的环境信息,采用基于扩展卡尔曼滤波的多传感器信息融合算法,结合驱动电机自带的光电编码器,实现了基于模糊PID的直流电机闭环控制。用高性能的S3C6410ARM11处理器作为核心代替了PC机降低了功耗和成本,增强了可移动性,实际情况比较令人满意。本文的主要工作与取得的研究成果体现在如下方面:1.介绍了国内外移动机器人导航研究状况和成果,比较了两种主流SLAM算法。2.研制了一种基于ARM11为硬件基础的多传感器融合系统。该系统由ARM控制6个超声传感器并完成测距信息的处理,采集图像并进行了图像处理。3.完成了包括Linux系统移植并开发了基于嵌入式Linux的应用软件设计。4.最后,对本文采用的EKF-SLAM算法进行了Matlab下的仿真和实验分析。仿真和实验表明,该系统可以在嵌入式Linux系统下实现多传感器信息融合、避障算法和路径规划。实现了移动机器人的实时性好、精确度高和鲁棒性强的避障和导航功能。能够完成移动机器人在家用环境下的自主导航和运动控制,具有较高的可靠性和实用性。
其他文献
近年来,由于能源危机和环境污染问题逐渐严重,锂电池的发展受到各国政府的高度重视,它是目前公认的比较理想的能源,应用在社会的各个领域,其中,锂电池作为纯电动汽车上的动力
镁及镁合金具有与人体骨相近的密度、弹性模量,具有良好的力学性能和优异的生物腐蚀降解特性,而且其具有良好的生物相容性,腐蚀降解后的镁离子是人体必需的元素。但是镁合金的腐
2008年国家旅游工作会议上提出旅游产业由规模扩张型向内涵集约型转变的发展模式,要求加大旅游产业结构升级优化步伐。现阶段中国经济社会的加速发展使国际地位迅速上升以及
目的:评估产后抑郁症患者的认知模式,分析心理社会因素对其认知模式的影响及与人格特征、应对方式、社会支持之间的关系,从而为产后抑郁症患者的心理护理和孕产妇的健康教育提供
目的:研究B型钠尿肽(B-type natriuretic peptide BNP)在心力衰竭患者中与心功能不全严重程度、左室内径、IL-6等因子的相关性。方法:选取住院治疗的心功能不全患者(NYHA II-IV级,
在当代经济和社会发展的刺激下,语言教学不断趋向交际化,这无疑使传统的课堂教学模式面临着巨大的挑战。“以学习者为中心”的新的课堂教学模式使得课堂教学的重心由教师转向了
近几十年零售商自有品牌发展迅猛,特别是在欧美市场上表现出色,对传统制造商品牌带来了巨大的冲击。自有品牌由于其良好的产品表现、较制造商更具有竞争性的价格优势等为其带
目的研究心脏瓣膜病变采用心衰超声指数(H FE I)评价整体心功能的临床意义。方法选取我院自2 0 1 3 年5 月~ 2 0 1 5 年5 月以来,经我科检诊的1 3 8 例心脏瓣膜病患者作为研究
中国不断加快的城市化、工业化和现代化,促使居民的经济水平和生活条件都有所提高,但在抓住、抓好城市建设的同时,更不能忽略和忘记农村建设和农民生活质量问题,尤其是现今农
骨关节炎(osteoarthritis, OA)的患者数量在近些年内有所增加,已成为医生和患者共同关注的焦点。KOA发病后所致的不适及功能障碍严重地影响着患者的生活质量。临床上我们应用