欠驱动机器人是一类控制输入数目少于系统自由度的机械系统。由于存在被动关节，减少了驱动装置，欠驱动机器人具有重量轻、使用成本低、能源消耗少等诸多优点。在太空探测、工业生产等领域拥有良好的应用前景，因此吸引了研究者们的广泛关注，已经成为机器人研究领域的新热点。本文研究了一种欠驱动6R并联机构，并对该机构进行了运动学和动力学分析。通过对该欠驱动6R并联机构进行运动学的位置分析、速度分析、加速度分析建立了运动学模型，并应用拉格朗日方程建立了系统的动力学模型。将系统的运动学和动力学方程联立，增加了系统的已知量个数，在理论上方程组的解具有确定性。对该机构进行了运动规划和力矩规划，为以后对其实现控制提供了良好的理论依据。本文的主要内容如下：第一部分分析了欠驱动并联机器人在国内外的发展现状，及欠驱动机构的相关概念和发展现状，指出了本文的研究内容、意义和目的。第二部分基于该欠驱动机构的物理模型，对机构进行了运动学和动力学综合分析，为后文提供理论基础。第三部分利用MATLB软件对该欠驱动机构的运动学和动力学方程联立求解，进行运动规划和力矩规划，利用动力学仿真软件ADAMS对该欠驱动并联机构进行运动学和动力学仿真，将仿真数据和理论计算数据进行对比。