基于激光雷达的无人驾驶障碍物检测与辨识

来源 :吉林大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:skyfis
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
障碍物检测与辨识是无人驾驶汽车环境感知功能的重要组成部分,对于提高无人驾驶汽车行驶的可靠性和安全性起着重要作用;而激光雷达由于测量精度高、范围广被作为主要传感器应用到了无人驾驶汽车上,本文研究了基于激光雷达测量数据的道路交通环境下障碍物的检测和辨识,并确立了基于点云聚类分割的障碍物检测方法以及基于点云特征和机器学习的障碍物分类辨识方法,主要研究工作和成果有以下几个方面:针对无人驾驶车载激光雷达的原始测量数据,提出并制定了一套通用有效的处理方法和流程,对于点云的获取、滤波、运动畸变校正、空间分布特点分析等数据的处理和分析具有一定的参考价值。在障碍物检测方面,明确了障碍物定义及主要检测对象,确定了以点云聚类分割为基础的检测方法;为了避免地面点云对检测造成的干扰,提出了一种基于直线拟合的方法将地面点云作为障碍物点云的背景进行分割并移除,并取得了较好的地面分割效果;针对目前常用聚类分割方法可能导致的欠分割和过分割问题,提出了一种基于欧氏距离的邻近生长聚类方法进行障碍物点云的分割。具体地,建立了点云的k-d树数据结构以进行点云空间快速邻域搜索,通过邻域搜索半径阈值的距离自适应在一定程度上避免了欠分割和过分割问题,同时引入了聚类大小约束和反射强度约束,实现了对邻近障碍物的有效分割,进一步提高了分割准确度;通过PCA主成分分析法对障碍物点云聚类进行分析,建立OBB有向包围盒模型对驾驶场景中的障碍物进行空间描述,并提取了障碍物基本空间信息。在障碍物辨识方面,确立了以点云特征和机器学习为基础的分类方法;通过人工采集和标注建立起障碍物点云数据库,并提取了障碍物的基本外廓特征、反射强度特征、点云统计特征、惯性张量特征、轴向投影高度特征构建起障碍物的组合特征向量和特征数据集;为了达到障碍物分类的目的,选取SVM支持向量机作为分类器模型并利用特征数据集进行了训练,采用准确率、精确率等指标进行模型评估,验证了提取的组合特征向量对于分类的有效性;通过驾驶场景点云的障碍物辨识实验,检验了基于点云特征和机器学习的方法的辨识效果。
其他文献
随着塑料制品需求量的快速增长,模具工业迅速发展,对塑料模具钢的性能要求也越来越高。本文以自主研制的新型塑料模具钢35Cr Mn Si Mo Ni为研究对象,以进口商用葛利兹XPM塑料模具钢为对比材料,研究了不同的热处理工艺对两种钢组织和性能的影响,对比分析了两种钢的力学性能和耐腐蚀性能。研究结果表明:不同温度淬火处理后,葛利兹XPM钢的组织主要由板条马氏体和残余奥氏体组成,随淬火温度升高,材料冲击
新冠肺炎疫情爆发以来,给社会和国家带来了严重的影响,成为一场突发的公共危机事件,各行各业为了抗击疫情停业停学。作为党的助手和后备军的少先队辅导员积极行动起来,投身疫
当前,插电式混合动力汽车(PHEV)已经逐渐成为新能源汽车的研究热点,PHEV有纯电动行驶里程较长、燃油经济性较好等特点。由于其具有两个动力源,因此能量管理策略的开发对于挖掘PHEV的节能潜力有重要作用,是PHEV的核心技术之一。本文以插电式混合动力汽车为研究对象,为挖掘节能潜力及提升整车燃油经济性,以MATLAB/Simulink为仿真平台,基于某特定驾驶员的行驶工况数据,进行了基于历史数据的工
随着战场环境的日益复杂,传统雷达在现代战争中受到的挑战不断增加,雷达向着智能化的方向发展成为了目前雷达发展的主要趋势。2006年,认知雷达概念的提出,为提高雷达对于环境
智能物流,作为智能工厂实施过程中的关键环节,其在物流配送的准时化和动态化、任务执行的协同化、物流方案实施过程的数字化和可预见化等方面提出了更为严格的要求。传统的生产物流模式,采取以经验判断为主要的规划方式,其在配送过程中应对动态事件的能力较差,不能保证配送的准时性,同时在传统模式下,由于搬运载体间协同作业能力的不足以及经验判断的方式无法有效降低和预测物流过程中的风险,严重影响了任务执行的效率。为提
本文提出“人德观”的概念,是基于对中国古代德育思想中为人立德、以德育人的历史考察而得出的结论,并认为人德观构成了中国古代德育思想的内核。中华民族是尤为重德的民族,故欲了解中国古代思想的发展规律,便不能不从德育思想入手;而欲探究中国古代德育思想的特质,更不能不着力研究贯穿其中的人德观。
自动驾驶技术无疑是当今发展最为火热的技术之一,随着无人车上路逐渐成为现实,诸如百度等互联网企业纷纷在该领域尝试,科技企业率先提出在封闭环境内开展固定路线的L4级别无人驾驶。特定园区场景已成为无人驾驶最为迅速的落地方式,而解决园区内自动驾驶的关键便是高精度地图以及高精准的定位。因此本课题以园区作为自动驾驶开发场景,针对目前高精度定位存在的诸如全球导航卫星系统(GNSS)信号不稳定带来的定位信息不准确
本文主要分析了土壤质地和土壤水分对近红外(Near Infrared Reflectance,NIR)土壤有机质(SOM)检测的影响,重点分析了土壤水分对SOM检测的影响。主要研究如下:1、对比分析砂土
高校廉政建设工作作为高校基层党建的一个分支,以“枫桥经验”推动高校基层党组织的廉政建设开展,是着眼于构建和谐健康稳定的校园氛围,是学校基层党组织建设正确的认识定位,更是
生态文明思想作为习近平新时代中国特色社会主义思想的重要组成部分,是我国进行生态保护的重要引领与行动方向。通过对其基本内涵、国内意义以及世界价值的探析,全方位地把握其