在室内环境中,卫星信号被墙面、金属物体等遮挡吸收导致行人定位失效,而航位推算算法因无需卫星信号、定位成本较低被用于行人定位。但是,传统的航位推算无法消除定位的累计误差,且没有考虑垂直方向上行人的高程值。针对上述问题,本文提出了一种基于智能手机内置传感器(加速度传感器、电磁场传感器、陀螺仪和气压计)的行人三维定位算法。该算法利用传统航位推算获得行人二维定位信息,将电子罗盘输出与EKF融合多传感器输出相结合,进行加权以得到精度更高的加权方位角；利用传感器输出对行人行为状态进行检测,使用虚拟地标匹配算法,将行人当前位置匹配到对应的虚拟地标点,通过重置新的初始位置点方式消除航位推算的累积误差；采用差分气压测高法求解行人的高程值,最终获得三维定位信息。在智能手机平台上对该算法进行验证,结果表明,该算法可以获取精确、连续的二维行人定位信息,也能提高对行人所在楼层的分辨力,能给行人跟踪、行人导航等基于位置服务提供准确的定位信息。