雷管作为一种爆炸产品的起爆器材，其危险性和特殊性致使生产过程全部实现自动化成为一个难题。目前，雷管生产线上的基础雷管装填工序基本实现自动化，但是对于成品包装等其它工序，仍沿用原来的人工或半机械化生产方式单人单机操作。本文针对工业雷管中8号电雷管的包装生产方式，设计一种抓取雷管装盒及装箱的工业机器人末端组合型抓取机构，在保证安全的前提下，实现雷管及雷管盒的可靠抓取。系统基于六轴UR工业机器人，采用D-H参数法建立坐标对雷管抓取工业机器人进行了正逆运动学分析，并根据工业机器人在雷管包装生产线上的工作方式，采用5次B样条曲线插值法对机器人进行关节空间轨迹规划。针对轨迹对运动时间和抖动的要求，利用遗传算法对其运动轨迹进行多目标优化最终获得了最优运动轨迹，并通过仿真分析验证了最优轨迹规划的正确性。根据系统要求搭建了工业机器人雷管抓取实验装置，验证了最优轨迹规划的可行性、有效性及抓取机构设计的合理性。