随着“中国制造2025”等国家政策的相继推出与实施,制造业成为科技创新的主任务。其中重点发展的领域之一是工业机器人。工业机器人的核心部件是减速器,而减速器的核心零件是其第二级传动中的摆线齿轮。尤其是摆线齿轮加工方面一直以来技术受限,因此针对目前国内摆线齿轮存在加工精度普遍不高、效率低等问题,论文提出基于连续展成法加工摆线齿轮的磨削系统结构,即采用蜗杆砂轮磨削原理实现摆线齿轮持续分度进而连续展成加工的方法。设计出双工位对称式布置的回转工作台,且夹具一次可装夹两片用于同一个机器人减速器的摆线齿轮,实现磨削加工同时对位工位工件可自由装夹与拆卸,缩短工时,以提高磨削加工效率;同时重复定位精度得以提高,加工精度得以保证。利用有限元分析软件和虚拟样机技术开展摆线轮磨削系统的结构优化、动静态特性分析。借助于商用专业软件平台,开发摆线齿轮的虚拟磨削技术,经仿真试加工,验证所设计结构的合理性。具体所做的工作为首先对比分析目前国内外加工摆线齿轮普遍使用的展成法与成形法优缺点,提出在保证加工精度的前提下提高加工效率,因此最终采用蜗杆砂轮技术实现摆线齿轮连续展成磨削精加工的方法;其次在初步完成摆线齿轮磨削系统结构的设计基础上,采用主成分分析法筛选出对其性能影响较大的设计类零件。对这些零件进行具体分析,完成优化工作。经过对磨削系统的优化,砂轮法兰盘前端零件的质量减少5.7%,最大应变量减少12.5%,固有频率提高15.6%;再者借助有限分析软件ANSYS Workbench以及系统动力学仿真分析软件Adams对整个结构进行静动态特性分析,确保其整个静动态特性满足使用要求;最后利用磨削仿真分析软件Deform-3D,采用Johnson-Cook模型,即刚体-塑性体计算算法,对磨削三要素采用组合实验法进行试磨实验,分析出机器人用RV-20E减速器所使用型号摆线齿轮的磨削三参数值与磨削力值间的关系。通过以上所做的研究工作,为摆线齿轮的磨削加工提供了技术参考。