【摘 要】
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双目视觉在工业界的很多领域有着广泛的应用,因为通过双目视觉系统可以实现二维信息和三维信息之间的转换,所以双目视觉也成为计算机视觉领域的热门方向。本论文对双目视觉进行研究,并将其运用在制造加工业。通过对相机的单目标定、双目标定、立体校正、立体匹配,求取相关参数,并对焊缝进行一系列处理求得焊缝像素坐标。文章主要论述了:（1）与相机相关的理论介绍。介绍了齐次坐标系、理想相机的成像原理、世界坐标系与像素坐
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双目视觉在工业界的很多领域有着广泛的应用,因为通过双目视觉系统可以实现二维信息和三维信息之间的转换,所以双目视觉也成为计算机视觉领域的热门方向。本论文对双目视觉进行研究,并将其运用在制造加工业。通过对相机的单目标定、双目标定、立体校正、立体匹配,求取相关参数,并对焊缝进行一系列处理求得焊缝像素坐标。文章主要论述了:（1）与相机相关的理论介绍。介绍了齐次坐标系、理想相机的成像原理、世界坐标系与像素坐标系之间的转换以及实际相机成像原理。（2）立体视觉标定。主要对相机进行标定以求相机内参数和外参数,其中包括单目相机标定,双目相机标定。相机标定采用张正友棋盘标定算法,单目相机标定的目的就是为了求出相机的内参数,双目相机标定求出相机之间的外参数。同时通过立体校正使得两幅图像中对应的像素平行共面行对准,获取重投影矩阵。（3）立体匹配。分析了特征提取算法SIFT和SURF之间的异同点,并阐述了视差原理。（4）焊缝图像的预处理。主要通过图像形态学来处理焊缝图像,例如腐蚀和膨胀,并对处理后的图像用中值滤波消除噪声,对滤波后的图像再进行二值化处理,再对二值化后的焊缝运用细化算法来进行中心线提取,最终实现焊缝特征点的提取。（5）根据焊缝图像处理提取的特征点结合重投影矩阵以及双目视觉的视差原理,将图像的二维坐标恢复成三维坐标。
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