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本文对机器人控制系统进行了研究，开发了嵌入式控制器，该控制器由核心芯片及其基本外围电路、电源管理电路、通讯电路和电机控制电路组成。设计了机器人软件系统，该软件系统实现程序和数据分离。上位机控制程序实现了同时对7个机器人模块的控制，在下位机控制程序中，推进机构中驱动电机采用基于PID的速度控制。
对机器人模块的越障能力进行分析，多个机器人模块可重构成链形机器人，对链形机器人的越障步骤进行了分析，并进行了链形机器人的越障实验；多个机器人模块还可以重构成环形机器人，对环形机器人滚动条件进行了分析。