为了解决目前室内移动机器人控制器软件开发周期过长并且开发门槛过高等问题,本论文提出了一种基于图形化和类自然语言编程方式的室内移动机器人控制器低代码开发平台。基于对室内移动机器人的功能及其软件开发方式的分析,完成了室内移动机器人控制器、低代码集成开发环境和嵌入式低代码编程模式的研究与相关设计。具体完成的工作如下所示:（1）提出了基于异构多核重组模式的室内移动机器人控制器总体架构。采用模块化的思想完成了架构中所负责的模拟量采集电路板以及板内电源模块、主控模块和AD转换等功能模块的设计,并完成了模拟量采集板的功能测试。（2）完成了低代码集成开发环境总体架构的设计。提出了基于导航引导的单片机外设图形化配置模式,设计了配置指令存储格式和指令解析协议,实现了单片机外设的快速配置。（3）完成了类自然语言编辑器设计。通过解析语句块界面XML文件,完成了全部语句块界面的自动化生成,实现了通过拖拽语句块的方式进行类自然语言编程。（4）提出了基于嵌入式操作系统的低代码编程模式。完成了OS-HAL底层支撑库和基于操作系统的低代码编程框架的设计。设计了混合编译模式,实现了基于地址的代码融合。（5）完成了低代码开发平台的测试。对低代码IDE中的图形化配置和类自然语言编程功能进行测试,并使用逻辑分析仪验证了程序在模拟量采集板中的运行情况。通过以上研究,完成了机器人控制器低代码开发平台原型系统中关键技术的构建,对室内移动机器人控制器低代码开发平台的深入研究具有一定的参考价值。