近几年来国家大力提倡节能减排，使得企业在实现自身设备高度自动化的同时，也对设备的能耗提出了更高的要求。随着逐年用地成本的增加和物流业的高速发展，自动化立体仓库也在国内迅速发展起来。堆垛机作为物流仓储中能耗最大的设备之一，深入研究其能耗有关的影响因素很有必要。本文从控制角度研究影响堆垛机运行能耗的因素，从而为绿色堆垛机的实现提供有力的理论依据。本文首先对堆垛机水平和垂直方向的能耗进行数学建模，通过对某项目堆垛机作业时采集到的能耗进行分析，得出了影响堆垛机水平和垂直运行能耗的因素主要为速度和加速度，并且得出了能耗与二者的具体关系。然后分析堆垛机进行速度和时间成梯形曲线运动时，如何对水平和垂直两个方向的加速度和速度分别进行选取，协调水平和垂直方向的运动情况，最终得出了堆垛机执行作业时的最少能耗的控制算法，并通过程序的实现在实际项目中进行应用。最后对实际应用的情况和效果进行了介绍。