【摘 要】
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随着自动导引车(AGV)越来越广泛的被应用到生产和物流工作中,AGV技术已成为热门的科学研究领域。本论文以一种简单的AGV模型为研究对象,对AGV的路径规划和路径跟踪控制进行研
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随着自动导引车(AGV)越来越广泛的被应用到生产和物流工作中,AGV技术已成为热门的科学研究领域。本论文以一种简单的AGV模型为研究对象,对AGV的路径规划和路径跟踪控制进行研究。论文的主要工作如下:1.介绍和分析距离值传播路径规划算法。针对距离值传播路径算法中的不足,通过引入路径通行便利程度属性,提出距离值传播路径规划算法的改进算法。改进后的算法能为点状AGV行走规划出合适的路径。仿真实验结果表明改进后的算法更具有实用的价值。2.在改进后距离值传播路径规划算法的基础上,结合AGV模型具有非完整性特性,论文提出矢量距离值传播路径规划算法。算法定义具有方向和大小的矢量距离值,矢量距离值以特殊方式传播后能为AGV规划合适的路径。在静态环境中,算法能为AGV规划出满足实际要求和适合行走的路径。3.论文综合介绍几种路径跟踪控制算法,并设计一种结构简单的自适应模糊神经网络控制器,自适应控制器通过一个学习信号触发器,可以在线学习自适应调整参数,使自身具有良好的自适应控制效果。应用模糊PID控制器控制AGV路径跟踪,并仿真总结控制器的性能。最后,对本文工作进行总结,提出本文的不足及下一步的工作方向。
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