小型应急救援设备具有移动方便、前进阻力小等特点，对该类型设备的研究可以促进对水上救援的研究和发展，为人们提供安全救援保障，具有研究意义和应用价值。目前，与一些发达国家相比，国内厂家对该类型设备的研发设计仍有很大的差距。但无人艇设计所涉及的学科较多，故本论文将重点聚焦在无人艇的推进系统以及运动控制方法上。　　为了更好研究上述重点，本文首先提出了救援无人艇的总体设计方案，完成了艇体以及控制功能等模块的设计;随后通过理论分析、数值模型及试验验证等方式，对喷水推进器的推力展开研究;接着建立了多推进双体船在波浪干扰下的三自由度非线性运动模型，对无人艇的航速航向开环控制展开分析;最后基于自适应滑模设计控制器，实现了在有界干扰和参数摄动情况下稳定地航行控制。具体内容如下:　　1)从救援无人艇的工况和用途出发，提出了设计目标，确定了该无人艇的艇体方案设计，完成了控制系统功能模块的设计与选型。所设计的救援无人艇采用多喷水推进双体船形式，其控制功能模块包括操控中心模块、导航定位模块、通讯模块、能源管理模块等。　　2)通过理论分析、数值建模及试验验证等方式，研究了电机转速和无人艇航速对喷水推进器推力的影响。建立推进器数值模型，通过对推进器进行系泊试验测得流量，验证了数值模型的准确性。分析了不同工况下推进器的推力，分析结果表明，随着无人艇航速的增加，喷水推进器的能量损失略有增加。以仿真数据集为基础，应用多元多项式的回归方法，得到不同工况下推进器推力拟合方程。　　3)通过对无人艇进行受力分析，针对多推进、双体船等特点，建立多推进双体船在风浪干扰下的非线性运动模型，分析了不同环境下推力与航速、推力矩与角速度的关系。分析结果表明，在波浪干扰下，航速和艏摇角速度均不能达到稳定，且波动百分比随合推力/合力矩增加而逐渐减小;当回转力矩存在时，无论是否存在波浪干扰力，实际航速追踪设计航速的速度都会变慢。　　4)围绕欠驱动运动系统的航速航向控制展开研究。在航速控制方面，分别基于滑模和自适应滑模设计航速控制器，分析了航速跟踪性能;结果表明，两者均可实现航速追踪，但后者的速度较快，航速保持时，能耗较少。在航向控制方面，分别基于反步法和反步自适应滑模设计航向控制器;分析表明，两者均能实现航向跟踪，但后者具有航向追踪能力快，且合力矩幅度变化小，能耗小。　　5)建立航速航向综合控制系统，分别从定航速定航向及定航速变航向两个角度，分析了航速航向的非线性耦合作用对追踪能力和瞬态响应的影响;结果表明，综合控制已较好完成对固定航速和航向的追踪;通过推进器推力的快速变化，仍能实现对固定航速的保持和变化航向的追踪。