【摘 要】
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本文以两曲柄分别为连架杆和连杆的一类混合输入五杆机构作为研究对象，围绕此机构对混合驱动可控机构的结构学、运动学和优化综合问题进行了研究。内容为：1)从机构的装配条件出
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本文以两曲柄分别为连架杆和连杆的一类混合输入五杆机构作为研究对象，围绕此机构对混合驱动可控机构的结构学、运动学和优化综合问题进行了研究。内容为：1)从机构的装配条件出发，对机构进行可动性分析，确定了该曲柄——连杆机构的双曲柄存在条件。2)对该机构进行奇异性分析，得出该机构出现奇异位形的两种类型。3)分别对机构进行正运动学和逆运动学分析，并通过算例验证机构的存在性和公式推导的正确性。4)应用上述分析结果，对该曲柄——连杆机构进行优化综合。针对两种不同的运动类型，分别建立了基于正运动学分析和逆运动学分析的优化综合数学模型，为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论方法。并通过实例分析证明了优化后的机构性能有了很大的改善。
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