在机器人协调系统中，若其中一个或几个机器人为欠驱动机器人，那么该系统即为欠驱动机器人协调系统。欠驱动机器人协调系统同时具备欠驱动机器人和机器人协调系统的优点，因此本文提出了欠驱动机器人协调系统的运动学分析及仿真，一方面丰富机器人领域的内容，另一方面为欠驱动机器人协调系统在各个应用领域的应用提供一些基础研究。综上所述，该课题有一定的理论意义和广阔的应用前景。具体的章节安排及主要内容如下：第一章主要分析了欠驱动机械臂，全驱动机械臂协调系统，以及欠驱动机械臂协调系统目前的研究状况以及国内外研究成果。随后总结各种机器人系统的优缺点，提出该课题。第二章研究了单臂机器人以及欠驱动机器人协调系统的运动学和动力学。运动学方面从正运动学、逆运动学两个方面进行了详细阐述。动力学方面，多臂协调机器人的建模比较复杂，本文首先分析了两臂协调机器人中两臂的位姿约束、速度约束、加速度约束以及关节广义力的计算，最后推导出了多臂协调系统的动力学模型。并分别以3R平面欠驱动机械臂和两3R平面欠驱动机械臂协调系统为例进行了动力学建模。第三章以3R平面欠驱动机械臂为研究对象，首先使用时间缩放方法进行了轨迹规划，其后设计了滑膜变结构控制器，最后通过MATLAB数字仿真验证了其有效性。第四章以两3R平面欠驱动机械臂协调系统为研究对象，首先在ADAMS中建立了虚拟样机，并导入到MATLAB中，随后进行了ADAMS与MATLAB联合仿真。第五章对本文进行了总结，并指出可进一步研究的内容以及意义。