双足或人形机器人,又称仿人机器人。现代的双足机器人是一种高度智能化机器人,关节转动灵活,控制系统复杂,能完成高难度的动作和精细化作业。作为机器人研究领域的一个重要分支,双足机器人一直是国内外研究热点之一具有很高的工业、商业甚至是军事价值。随着科学技术的发展,双足机器人越来越受到世界各国关注和重视,代表了机电一体化领域科学技术发展的最高水平。控制系统作为整个双足机器人的大脑,对双足机器人的稳定运行起核心作用。双足机器人要实现动作的准确和控制的实时,必须依赖合理的控制策略和稳定的控制系统以及高效的微处理器。按照设计要求,本文选定ATMEL公司的AVR系列单片机ATmegal28为控制核心,设计了一套双足机器人运动控制系统。本课题双足机器人实现了平面内的任意方向的行走,躲避障碍物,自身平衡,并通过试验验证了双足机器人的运动和控制能力。论文的主要内容有：论文综述了双足机器人的国内外研究现状,介绍了本文的选题背景、主要研究内容和研究意义和双足机器人的系统构成。双足机器人控制系统的硬件以ATmegal28为核心,由微控制器模块、集成传感器的舵机模块、电源模块等构成。微控制器模块主要进行各种信息、数据的处理,协调系统中各功能模块完成预定的任务；驱动模块主要负责控制驱动舵机和传感器,实现机器人的动作以及传感器的数据采集；电源模块负责整个移动机器人的电源供给。在硬件平台的基础上根据仿生学的方法,建立双足机器人运动数据库,然后通过优化设计得出最优运动轨迹。然后进行运动控制软件设计,根据所掌握的数据,设计出适合双足机器人的运动控制程序,并且进行了运动控制精确性程序改进。在运动控制系统仿真通过后,对双足机器人进行了运动控制试验,试验结果表明,运动控制效果良好,满足设计要求。