主动减摆系统通过机电手段,控制运动平台主动运动对抗外界扰动,降低运动平台摆动,增强平台稳定性,在科研科考、特种货物运输等领域具有重要价值。典型的主动减摆系统通常采用三自由度云台,或多关节机械臂实现,前者仅能抑制外界对于姿态角度的扰动,后者则具有承载力低的缺点,难以对大型重载设备实现主动减摆。6-DOF并联机器人具有六个自由度,能够同时控制位置和姿态,且具有负载能力大、动态响应快、无累积误差等优点,在诸多工程应用领域获得广泛使用。6-DOF并联机器人的这些优点,也使其非常适合应用于主动减摆系统。因此,论文研究了基于6-DOF并联机器人的主动减摆系统设计,对该系统设计的一系列相关问题展开深入研究。首先介绍了 6-DOF并联机器人的运动学控制算法,在此基础上研究了并联机器人机械结构参数与运动空间之间的关系,设计了运动空间优化算法,从而在不违背机械结构约束的前提下,最大化可使用运动空间。基于以上研究成果,设计了 6-DOF并联机器人运动空间搜索及优化程序,为并联机器人机械结构参数设计提供有效指导。本文进一步研究了 6-DOF并联机器人误差标定算法,用于辨识机器人生产加工中存在的误差,在实际控制中加以修正,提高运动控制精度,从而提高减摆控制性能。论文总结了并联机器人的误差来源,提出了基于正向运动学和逆向运动学的误差辨识方法,在此基础上设计了机器人误差标定程序,并通过数值仿真试验,研究了机械误差对于机器人运动控制的影响,误差标定辨识的计算精度,验证了误差标定对于机器人运动控制精度的提高。接下来本文研究了单自由度主动减摆,由于六个自由度相互独立,故先从一个自由度做起,先在仿真环境下测试不同情况下可靠性,然后在单自由度主动减摆实物上测试抑制扰动的能力;最后,在仿真环境下搭建并联机器人的模型,验证并联机器人主动减摆算法的可靠性,然后在并联机器人实物上进一步测试,验证主动减摆算法的性能。