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本论文所涉及的科研项目主要通过对针摆行星传动减速器传动特点和工作原理进行分析,对针轮输出针摆行星传动这种新型传动方式进行分析,以获得其设计理论和方法。主要从针摆行星传动的共同点出发,综合分析传统针摆行星传动、环板式针摆行星传动等现有传动形式的特点,提出针轮输出针摆行星传动形式的设计计算方法,并对该型传动进行具体的样机设计计算和动力学研究。本文主要从以下几个方面对针轮输出针摆行星传动进行了研究:首先参照传统针摆行星传动基本参数设计计算方法对针轮输出针摆行星传动主要零部件的基本参数进行设计计