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该文针对目前该研究室的两种移动机器人分别进行了无线通讯实现.首先按照机器人足球赛对机器人通信系统的要求，以Pioneer2-DXE型机器人为对象，选用IEEE802.11b技术，用Socket编程实现了机器人足球赛中机器人间的无线通信.同时该文以能力风暴（NLFB）轮式移动机器人为对象，选用无线收发模块成功地构建了计算机与机器人之间的无线通信系统.该文针对一类单输入单输出不确定非线性重复跟踪系统，提出了一种针对具有未知控制增益的自适应迭代学习控制.与普通迭代学习控制需要学习增益稳定性前提条件不同，自适应迭代学习控制通过不断修改Nussbaum形式的高频学习增益达到收敛.证明了当迭代次数i→∞时，重复跟踪误差可一致收敛到任意小界δ.仿真结果显示了所提控制方法的有效性.