多轴加工程序通常是由G01小线段组成,相邻小线段之间只达到了G0连续性,并且每条小线段较短,这会导致速度、加速度的不连续以及加工效率的低下,所以许多研究使用双样条分别对多轴加工轨迹的刀尖和刀轴进行压缩。但是由于多轴加工轨迹的复杂性,目前多轴轨迹的压缩还存在许多值得研究的问题,包括高效高压缩比的双样条轨迹压缩、压缩后双样条轨迹的误差计算、双样条之间的参数同步关系构建,以及奇异区域的光顺处理等。本文面向以上问题,提出了一种多轴轨迹压缩方法,主要包含以下研究内容:（1）针对多轴铣削与铺放加工加工特点不同的特性,本文分别提出了这两种加工场景的刀位点误差计算方法,并统一到双样条轨迹的压缩误差计算模型中,以适应不同加工场景下的误差计算。（2）为了构建双样条轨迹之间的参数同步关系,本文采用单调非递减的C2连续有理二次样条对双样条轨迹的节点矢量进行插值,以构建双样条轨迹之间的参数同步关系,并确保了双样条轨迹的旋转轴运动能够达到加速度连续。（3）针对小线段程序只达到G0连续的问题,本文提出了一种自适应插值轨迹压缩方法,通过将小线段程序压缩为双三次非均匀B样条,使压缩后的多轴加工轨迹可达到C2连续,同时还做到了高压缩比、高压缩效率、轨迹不存在二重点、奇异区域速度连续。最后,本文开发了离线多轴轨迹压缩软件模块,能够根据输入的刀位点以及压缩参数,高效地生成双B样条的多轴加工轨迹。为了验证自适应插值多轴轨迹压缩算法的有效性,本文进行了仿真验证和实际加工验证;仿真验证结果证明了算法能够高效高压缩比地将多种加工轨迹压缩为C2连续的双样条轨迹;实际加工验证结果表明,本课题研究的算法提升了零件的加工表面质量,适用于工业加工。