半挂汽车列车作为机动车的一大类产品,其已经在公路客货运输、工农业运输以及军事运输等诸多方面得到了大量应用。但是相对于乘用车,有关重型货车(包括汽车列车)安全性的研究就比较少。在转弯制动工况下半挂汽车列车最主要的危险现象包括车体发生折叠、侧翻以及半挂车发生横摆。因此,针对半挂汽车列车防抱制动的相关研究逐渐成为当前车辆行驶安全性一个重要的研究方向。本文在对汽车列车防抱制动的研究历程以及现状进行阐述的基础上,明确本课题的研究目的与主要工作。首先针对本文的研究对象,构建能够准确反映制动工况下的半挂汽车列车受力情况的十二自由度数学模型,结合Dugoff轮胎地面力学模型、鞍座处力学分析以及气压制动器模型构建半挂汽车列车制动工况的运动方程。针对防抱制动系统相应的控制策略进行模型的构建,并对其中的制动力矩与滑移率进行相平面分析。对半挂汽车列车气压制动防抱制动控制策略分析,采用基于车轮的滑移率以及车轮的加速度、减速度的门限值控制算法,分析研究其在不同附着系数路面状态下的控制过程以及相关的路面特征辨识技术。以某型号半挂汽车列车为具体的研究对象,在VC++6.0可视化平台下,编写其在转弯制动工况下的模拟仿真计算程序,该模拟仿真程序可调整多种模式,包括车速、转向轴转角、道路附着状态以及制动器起作用迟滞时间等多种调整因素。针对半挂汽车列车在安装防抱制动系统与否的两种不同情况,利用该模拟仿真程序分别对其制动过程进行仿真计算,其中主要针对高、低两种不同附着系数路面状态下仿真运算结果的对比研究,最后得到牵引车与半挂车的行驶车速变化、车轮转速变化、车轮角加速度变化、轮胎的滑移率变化、制动距离等相关的重要指标在是否安装ABS不同状态下的变化规律。并且对输出结果进行分析,结合半挂汽车列车典型失稳工况分析,证明该种控制方式的有效性与可行性。