【摘 要】
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本课题针对变电站复杂的环境及特殊要求,进行巡检机器人UWB无线定位算法和导航控制系统的研究。机器人可靠巡检定位与导航精度是关键,为提高巡检机器人精度,本文搭建机器人系统,并提出测距滤波、定位与导航算法。根据变电站对巡检机器人系统的基本要求,设计了机器人系统,包括网络系统、运动控制系统、检测系统以及定位与导航系统。研究了非视距的无线定位算法,提出了基于最小二乘型的改进算法以及残差加权的KNN定位算法
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本课题针对变电站复杂的环境及特殊要求,进行巡检机器人UWB无线定位算法和导航控制系统的研究。机器人可靠巡检定位与导航精度是关键,为提高巡检机器人精度,本文搭建机器人系统,并提出测距滤波、定位与导航算法。根据变电站对巡检机器人系统的基本要求,设计了机器人系统,包括网络系统、运动控制系统、检测系统以及定位与导航系统。研究了非视距的无线定位算法,提出了基于最小二乘型的改进算法以及残差加权的KNN定位算法,编写Matlab程序并仿真验证算法的性能。修正了测距系统模型,并对测距误差模型进行了分析与修正。为了消
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