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关于球式自动平衡装置的研究,国内外学者通常认为滚道是无偏的,即转子回转轴轴心线经过滚道的几何中心。然而实际生产中,由于加工和装配误差等因素的影响,滚道偏心是不可避免的,因此,在研究球式自动平衡装置时考虑滚道偏心的影响具有一定的意义。基于上述背景,本文在查阅大量国内外文献的基础上,通过建立球式自动平衡装置在滚道偏心下的数学模型,对系统进行稳态响应求解和稳定性计算,数值仿真与实验研究,研究了滚道偏心对球式自动平衡装置动态特性的影响。本文的研究成果如下：(1)在惯性坐标系和非惯性坐