倾转四旋翼机兼具固定翼飞机和直升机的优点，不仅可以垂直起降和空中悬停，而且其巡航能力强、飞行速度快。由于其具有四个旋翼，因此载荷量更大，巡航速度更快，相信其在未来的军事和民用方面将发挥巨大的作用。本文以实际的倾转四旋翼机模型作为研究对象，对其在过渡阶段的控制问题进行研究，设计并实现其在过渡阶段姿态和高度的控制。首先，应用牛顿力学经典分析方法，对机体进行受力分析，得到倾转四旋翼机过渡阶段直升机模式和短舱倾转模式下的动力学方程和运动学方程。通过实体仿真得到力学方程参数，通过实验的方法得到无刷直流电机和舵机及其驱动器的传递函数。其次，确定倾转四旋翼机过渡阶段操纵和控制方案。应用经典控制理论，借助于Simulink仿真工具，进行姿态和高度的控制律设计，以满足系统的性能指标。对控制器传递函数进行数字化控制器的离散化设计，以便于数字控制器编程实现。再次，以ADuc7026控制器和MEMS传感器作为硬件主体进行倾转四旋翼机过渡阶段飞行控制硬件电路的设计。在Keil4编译环境下，编写过渡阶段飞行控制程序，对机体姿态和高度进行控制，实现倾转四旋翼机的平稳过渡。最后，对控制系统进行调试，通过ADuCRF101的射频接收/发送模块进行数据远程控制，使用Labview编写调试和监控上位机界面。通过反复调试，对控制律参数进行修正，总结各通道调试的方法，并且得到调试实验中的数据和图像，最终实现倾转四旋翼机过渡阶段平稳过渡。