永磁同步电动机具有体积小，损耗低，效率高等优点，随着电力电子技术、微电子技术、新型电动机控制理论和稀土永磁材料的快速发展，永磁同步电动机得以迅速的推广应用。但是永磁同步电动机中转矩脉动的存在以及位置跟踪的不准确性，限制了其在高精度场合的应用。在永磁同步电动机的控制中，采用迭代学习控制方法可以有效地减低电动机转速及转矩的脉动并能准确地跟踪位置指令，使永磁同步电动机在低速时获得优良的动、静态性能指标。本文主要是围绕永磁同步电动机的转矩、转速及位置控制展开研究，采用迭代学习控制方法与传统PID结合的方法对其进行控制。　　本文通过对永磁同步电动机在实际应用中存在的转矩及转速脉动的研究，分析了转矩及转速脉动的原因，在矢量控制的基础上构建了系统的控制模型，采用经典PlD控制与闭环P型迭代学习控制律相结合的方法对转矩及转速的脉动进行抑制，在MATLAB环境下进行了仿真分析并与传统的单独PID控制、开环P型迭代学习控制律进行了对比，仿真结果表明所用方法能够在很大程度上消除转矩及转速的脉动。　　同时，本文针对永磁同步电动机位置跟踪精度不高的问题，同样采用了迭代学习控制方法进行改善并进行了仿真，与传统的PID控制相比，跟踪精度明显提高。