制动防抱死系统(ABS)是20世纪汽车电子最伟大的发明之一,为了提高ABS在弯道的性能,需要对其进行优化。在弯道上制动的车辆由于受离心力的影响,会发生轴荷转移,使得弯道内侧的车轮载荷减少,外侧载荷增大,整个轴的平均侧偏刚度减少,载荷转移越大,平均侧偏刚度下降得越快,而侧偏刚度下降导致车轮能够提供的侧向力和纵向力都会减少,而且最大侧向力对应的目标滑移率也发生了变化,本文就是针对这种情况,考虑到轴荷转移对滑移率的影响,优化目标滑移率,从而提高制动的方向稳定性和制动效能。弯道识别是弯道控制的前提,只有在知晓弯道的情况下,才能采取有别于其他的路况下的制动控制算法。因此必须进行转向的识别。由于本文是基于ABS的因此它可用的信号就只有轮速信号,本文通过对轮速信号进行处理,得到驱动情况下的转向因数K和制动情况下同轴弯道内外侧轮滑移率之差,利用这两个参数在驱动和制动下时识别弯道。结果显示这种方法可以有效的识别弯道,不需要额外的设备,稳定性好。本文采取的是滑移率的控制,因此参考车速的估算是本文的又一重点。车辆在弯道驱动时,其参考车速去四个车轮轮速的均值最接近实际车速。当车辆在弯道制动时,其参考车速取轮速波动最少轮可以得到最接近实际车速的参考车速。本文在平均轮速法的基础上加上轮速甄别程序,使车辆在驱动时取平均轮速,制动时取最大值。