当发生自然灾害或者意外事故,如火灾事故、爆炸或者人质绑架现场,救援机器人具有减少人力需求、长时间工作不疲劳、能够进入人类所不能进入的场所等优点。同时与单机器人相比,多机器人可以通过对任务的适当分解,分配每个机器人去完成不同的子任务,达到提高工作效率,增加冗余度和解决方案的鲁棒性。本课题拟设计一种多机器人救援系统。系统中的每个机器人都可以通过Slam技术快速建立环境地图,然后根据环境地图和传感器感知信息进行融合定位。接着设计改进A~*算法和改进的动态窗口法(DWA)结合的路径规划方法控制机器人在环境中自由作业。最后使用混合式的控制方式控制三个机器人,每个机器人之间通过ROS机器人操作系统建立通信,同时又有一台主机订阅所有机器人的消息,设计一套多机器人协同避障策略来防止机器人之间的碰撞,使多个机器人可以同时在环境中作业。本课题在ROS操作系统下搭建仿真环境验证了每一个部分算法的效果。最后使用Turtle Bot2移动机器人平台进行了实际环境的测试,测试结果证明了该多机器人系统满足建图、定位、导航和多机器人配合的要求。同时该多机器人系统针对不同救援场景,通过添加特定的功能应用,可以完成配合救援人员完成救援的任务。