随着人类对深海环境和资源的探索不断加速，对高性能水下机器人、载人潜水器及其它水下设备的要求也越来越高，而在深海环境下这些设备主要靠电力驱动，深海推进电机作为设备的动力，直接影响水下设备的灵活性和可操控性，对于完成水下任务起着至关重要的作用。近年来，永磁无刷直流电机由于结构简单，功率密度高等优点，成为高性能水下推进电机的主要电机类型。双定子永磁电机除具有一般单定子永磁电机的优点外，还具有转子惯量低，动态性能好等优点，符合深海推进电机的技术要求。本文根据水下电机的特点，研究水下双定子永磁无刷直流电机的设计方法，本课题对水下双定子永磁无刷直流电机电磁设计中的关键问题进行了研究，通过对设计方案中电机体积、重量的比较，探究了适合在水下应用的双定子电机设计方案。根据永磁无刷直流电机的运行原理，结合双定子永磁无刷直流电机的磁路结构、电磁关系等，简要分析了双定子永磁无刷直流电机的运行原理以及得出内外定子绕组的空间分布规律,同时分析了绕组对反电势的影响，分析推导了绕组系数的计算方法。考虑到深海环境的工作要求，根据普通水下电机的设计特点，分析说明了水下双定子永磁无刷直流电机设计的关键问题，研究了主要尺寸的计算方法、电磁负荷的选取、定转子结构设计特点。采用场路结合的方法，通过路算程序完成该电机的电磁设计，并给出电机的电磁设计参数，通过电磁场仿真软件Ansoft建立双定子永磁电机的有限元模型，根据场算结果修正路算公式中的系数，并对电机的齿槽转矩、空载特性等进行了仿真分析。通过对多种设计方案的分析，验证了设计方法的正确性，误差在可接受范围内。根据设计方案，总结了电磁负荷、长径比的合理取值，为以后的研究工作积累了重要数据。