进入现代农业以来,大型植保机械的使用越来越普遍,“精准农业”成为农业生产的实现目标,我国在这一方面与发达国家还有较大差距,特别是大型喷药系统由于压力、作业速度、喷药浓度变化等情况,造成的大型植保机械在喷药过程中存在农药利用率较低,且存在过喷或欠喷现象,导致农药浪费严重且环境污染等问题,因此急切需要解决大型植保机喷药系统智能控制问题。本论文在分析国内外大型植保机喷药系统基础上,确定了影响喷药效率的关键问题,对在线混药植保机的喷药浓度进行建模,设计喷药浓度控制器。由于该系统具有严重的非线性和不确定性,为保障良好的控制效果,采取模糊PID控制算法,在植保机工作过程中,通过调节混合药液系统的回流阀,调节控制比例阀开度大小的占空比信号,来改变喷药浓度,使喷药浓度达到设定值。然后在Simulink软件中对喷药浓度控制器进行仿真,模拟在不同药液注射泵转速下的药液浓度都达到精准控制。在线混药植保机喷药浓度控制器在Simulink软件验证有效性基础上,为进一步工程化实现,进而基于嵌入式系统和CAN通讯技术进行了控制器的开发,消化分析了农机CAN总线的ISO11783通讯协议。选取STM32F103为嵌入式核心控制器,设计外围电路,LCD液晶显电路及CAN总线通讯电路,完成了模糊PID控制策略嵌入式软件,植保机浓度控制程序、CAN总线通讯协议程序、LCD显示程序。在此基础上,将上位机模拟为喷药系统,下位机用所开发的嵌入系统控制器进行了喷药系统实验,实验结果表明,嵌入式控制器能正确显示在线混药植保机的工作状态,完成实现喷药浓度控制器与在线混药植保机的数据传输,设计的模糊PID控制器嵌入式软件可以对喷药浓度进行有效控制,使其达到期望值。